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Eine eigengeplante Rundwanderung verläuft durch die Hessigheimer Felsengärten bis zum Schloss Liebenstein und über die Käsbergkanzel wieder zurück nach Besigheim. Start und Ende der 26 km langen Rundwanderung ist der Bahnhof in Besigheim. Die Highlights dieser Tour sind die Hessigheimer Felsengärten, Schloss Liebenstein und die Aussicht auf die Mundelsheimer Neckarschleife von der Käsbergkanzel. Der Wanderweg verläuft meist auf befestigten Wegen.

Die Hessigheimer Felsengärten („Schwäbische Dolomiten“) sind ein Naturschutzgebiet des Naturraums Neckarbecken, aufgrund seiner Felsen ein beliebtes Klettergebiet und zählen zu den bedeutendsten Geotopen Deutschlands. Die Hessigheimer Felsengärten liegen nördlich des Ortes Hessigheim an einem Prallhang des Neckars. Die Felsengärten sind ein beliebtes Ziel für Kletterer. Die ersten Kletterer im Felsengarten gab es wohl seit den 1920ern, die sich hier auf große Touren in den Alpen vorbereiteten. Heute gibt es über 130 Kletterrouten. Die bis zu 18 m hohen Felswände haben Schwierigkeiten vom 3. bis zum 9. Grad. 

Das Schloss Liebenstein geht auf die mittelalterliche Höhenburg der Herren von Liebenstein zurück. Die Anlage wird heute als Restaurant und Hotel genutzt. Schloss Liebenstein liegt etwa einen Kilometer südlich von Neckarwestheim auf einem schmalen, steil abfallenden Bergrücken. In zwei bis drei Kilometern Entfernung verläuft westlich des Schlossbergs das Tal des Neckars. Zwischen Schloss und Neckar liegt im Nordwesten das Kernkraftwerk Neckarwestheim.

Den Kern der Schlossanlage bildet die Kernburg, das Untere Schloss, mit dem wiederaufgebauten Bergfried von ca. 1230 und Resten eines romanischen Wohnbaus sowie am Wehrturm sichtbaren Spuren eines daran angebauten großen gotischen Gebäudes. Der Bergfried hat eine nahezu quadratische Grundfläche mit jeweils etwa acht Meter Seitenlänge und eine Höhe von knapp 30 Metern. Er ist aus Muschelkalkblöcken aufgemauert und weist an der Südseite Reste eines Aborterkers auf. Die Kernburg hatte nach Süden hin einst eine etwa 2,40 Meter kräftige Schildmauer, deren Ansatz noch am Bergfried erkennbar ist, und wurde um 1300 von einem erhalten gebliebenen eigenen Mauerring umzogen, der im Westen einen Zwinger bildet und nach Osten hin eine Ecktourelle aufweist. An diesen Mauerring wurde im Osten in der Zeit der Gotik ein kleines steinernes Wohnhaus angebaut. 

Im nördlichen Bereich der Schlossanlage befindet sich freistehend die 1599 von Jakob Müller nach dem Vorbild der Stuttgarter Schlosskirche erbaute Schlosskapelle. Die Kapelle hat einen nahezu quadratischen Grundriss und nach Süden und Norden schmuckvolle Ziergiebel, nach Osten ist ein achteckiger Chorturm angebaut, im Westen ist ein runder Treppenturm eingezogen, der einst zu den Dachgeschossen und zwei Herrschaftsemporen führte, von denen die südliche noch erhalten blieb. Die Dachformen der beiden Türme wurden nachträglich verändert. Obwohl die Portale, die Giebel und auch das Innere der Kapelle von renaissancezeitlichem Bauschmuck bestimmt sind, weist sie im unteren Bereich auch noch gotische Fenster auf. Östlich von der Kapelle erstreckt sich der Kirchgarten, westlich befand sich einst ein weiteres Gebäude.

Mundelsheim liegt an einer Schleife des Neckars zwischen Hessigheim und Pleidelsheim. Der Mundelsheimer Käsberg ist ein bedeutendes Naturdenkmal in Württemberg. Die Weinberge sind wie ein riesiges Amphitheater in unzähligen kleinen Terrassen angelegt, die von der Neckartalsohle rund 100 Meter den Muschelkalkhang hinaufklettern. Sie liegen windgeschützt und im optimalen Winkel zur Sonneneinstrahlung. Die Hofdomänenkammer ließ 1819 im Käsberg-Weinberg ein Weinberghäuschen erbauen, das später den Namen „Königshäusle“ erhielt. Diese Namensgebung lässt sich vielleicht auf einen Besuch des Königs Wilhelm I. von Württemberg in seinem Weinberg zurückführen. Oberhalb des „Königshäusles“ ist über steile Weinbergstaffeln die Aussichtsplatte „Käsbergkanzel“ zu erreichen.

Wegstrecke:

Besigheim - Bahnhof - Marktplatz - ec. Stadtkirche St. Cyriakus - Gymnasium - Schiffsanleger Besigheim - Neckar - Bootshafen Walter - Bootslände Felsengartenkellerei - Hessigheimer Felsengärten - Schönste Weinsicht 2016 - Buchholz - Vogelsang - Bonholz - Liebensteiner Weg - Gerberloh - Talbach - Schloss Liebenstein - Golfclub Schloss Liebenstein - Häckselplatz Ottmarsheim - Mergelwaldweg - Käsbergkanzel - Hessigheim - Martinskirche - Brückenstraße - Salenkanzel - Neckarhaldenweg - Waldspielplatz - Besigheim - Enzhälde - Wartturm - Neuapostolische Kirche Besigheim - Enz - Bahnhof