Die vierte Etappe des Hegau-Panorama-Weges verläuft von der Einkaufsstraße (Hegaustraße) in Singen zu den Schmieder Kliniken in Gailingen. Eigentlich verläuft die Etappe in umgekehrter Richtung. Die Highlights der 19 km lange Streckenwanderung sind der Rundweg auf dem Rosenegg und der Hegaublick. Der Wanderweg verläuft meist auf befestigten Wegen.
Die Burg Rosenegg ist die Ruine einer mittelalterlichen Höhenburg auf einem Bergkegel bei 538 m ü. NHN am Nordhang des Rosenegg, direkt hinter dem Berggasthof Burg Rosenegg in der baden-württembergischen Gemeinde Rielasingen-Worblingen im Landkreis Konstanz. Vermutlich wurde die Burg, eventuell von den edelfreien Herren von Twiel, in der ersten Hälfte des 13. Jhs erbaut. Sie ist 1250 im Besitz der Herren von Rosenegg erwähnt und ging 1335 in den Besitz der Herren von Lupfen. Nachdem die Burg 1499 im Schweizerkrieg zerstört wurde, ging sie nach Wiederaufbau und Aussterben derer von Lupfen 1610 an das Hochstift Konstanz. 1617 wurde die Burg zur Nebenresidenz ausgebaut, die Wohngebäude wurden erhöht.
1632 wurde die Burg Rosenegg durch württembergische Truppen besetzt und 1639 von Hohentwieler Truppen zerstört. Ende des 17. Jhs wurde die Burgruine abgebrochen. Von der ehemaligen Burganlage, die über einen Bergfried mit einer Grundfläche von 6,5 mal 6,5 Meter und einer Mauerstärke von 1,5 Meter verfügte, sind noch umfangreiche Mauerreste erhalten.
Singen liegt im Hegau, nordwestlich des Bodensees am Fuß des Hohentwiels, eines Phonolithkegels (Vulkankegel), der zu den Hegaubergen gehört. Zwischen der Stadt und dem Hohentwiel fließt die Radolfzeller Aach, welche in der Gemeinde Aach nördlich von Singen entspringt – das Wasser stammt von der zwischen Immendingen und Möhringen und bei Fridingen versinkenden Donau – und nach Verlassen des Stadtgebiets westlich von Radolfzell in den Bodensee mündet. Im Südwesten des Gemeindegebiets verläuft die Grenze zwischen Deutschland und der Schweiz.
Die bedeutendste Sehenswürdigkeit und Wahrzeichen der Stadt Singen ist der Hohentwiel mit seiner Burgruine, der Festung Hohentwiel. Die heutige Anlage geht auf eine Burg aus dem Jahr 914 zurück, die im 10. Jh. Sitz der schwäbischen Herzöge wurde. Im 12. und 13. Jh. war sie Sitz eines Rittergeschlechts und um 1300 gelangte sie in den Besitz der Thurgauer Familie von Klingenberg. 1521 wurde sie württembergisch. Die württembergischen Herzöge bauten 1553/1554 ein Schloss unter Einbeziehung der mittelalterlichen Burg. Im 16. Jh. wurde der Hohentwiel zu einer Landesfestung ausgebaut und im 18. Jh. diente die Anlage als Staatsgefängnis. 1800/1801 wurde die Burg von französischen Truppen geschleift. Zur Anlage gehört auch eine protestantische Kirche, die während des Dreißigjährigen Krieges als schlichter Saalbau errichtet wurde. Der Turm dient heute als Aussichtsturm.
Ramsen liegt im Bibertal direkt an der deutschen Grenze. Es besteht nebst dem Dorf aus den Weilern Bibermühle, Hofenacker, Moskau, Wiesholz und Wilen. Neben dem Weiler Moskau gibt es auch die Flurnamen Petersburg und am Waldrand zum Rauhenberg „Klein-Amerika“. Durch den Ort fliesst das Flüsschen Biber, welches unterhalb von Stein am Rhein in den Hochrhein mündet.
Wegstrecke:
Singen (Hohentwiel) - Am Bleichebach - Inselpark Wehrd - Markuskirche - Lindenhain - Flutbecken - Rielasingen-Worblingen - Buchhaldehof - Rosenegg - Burgruine Rosenegg - Zick-Zack-Weg - St. Bartholomäus - Ten-Brink-Park - Radolfzeller Aach - St. Stephan - Wiesholz - Kath. Kirche Maria Hilf - Ramsen - Reformierte Kirche - Kath. Kirche - Vor der Brugg - Ramsenerblickweg - Unterer Buchhaldenweg - Hegaublick - Buchhaldenweg - Kliniken Schmieder Gailingen