Eine eigengeplante Rundwanderung verläuft zwischen Münsingen und Ehingen an der Donau. Die 20 km lange Rundwanderung startet am Kreuzweg in Granheim und endet an der Ortskirche Sankt Martin. Die Highlights der Tour sind das Wolfstal, das Landgericht und die Kapelle Maria auf der Höh. Der Wanderweg verläuft meist auf befestigten Wegen.
Die Ortschaft Erbstetten ist ein Teilort von Ehingen (Donau) im Alb-Donau-Kreis mit den Stadtteilen Erbstetten und Unterwilzingen. Zu Erbstetten gehört noch der Weiler Vogelhof. Das schon vor der Gemeindereform zu Erbstetten gehörende Unterwilzingen liegt 1,5 km südlich im landschaftlich schönsten Bereich des Großen Lautertals, das hier nur von der Kreisstraße K 7337 durchquert wird.
Durch die Gemarkung Erbstetten führen zwei Fernwanderwege des Schwäbischen Albvereins: der Südrand-Weg HW2 und der Schwarzwald-Schwäbische-Alb-Allgäu-Weg HW5. Beide Wege berühren die Ruine Wartstein. Der HW5 ist auf Erbstettener Gemarkung identisch mit dem Burgenweg Neckar–Donau und berührt auch die Ruinen Monsberg und St. Ruprecht.
Ein neu erschlossener Rundwanderweg „Feldkreuze rund um Erbstetten“ erschließt die Landschaft der Voralb und führt an den meisten Feldkreuzen auf der Gemarkung vorbei. Ein 9 km langes Teilstück des als Qualitätsweg zertifizierten Wanderwegs „Wege der Besinnung und Einkehr auf der Ehinger Alb“ verläuft ebenfalls auf der Gemarkung. Als Ergänzung des Besinnungsweges verläuft auf Erbstettener Gemarkung der rund sieben Kilometer lange Themenweg „Unser tägliches Brot“. Im Rahmen einer neuen Wanderkozeption des Alb-Donau-Kreises wurde 2017 der „Burgfelsenpfad“ neu beschrieben.
Landgericht heißt eine Gegend westlich von Ehingen (Donau) auf der Schwäbischen Alb. Es handelt sich um eine Hochfläche zwischen Lautertal und Schmiechtal im Alb-Donau-Kreis. Die Gemeinde Lauterach und die nach Ehingen eingemeindeten Dörfer Mundingen, Altsteußlingen und Kirchen bilden ihre Eckpunkte. Südöstlich von Mundingen befand sich um 1200 die Gerichtsstätte der Grafen von Wartstein, woran heute noch so genannte „Landgerichtsbuchen“ und ein Gedenkstein erinnern und wovon sich der Name ableitet. Die adlige Ortsherrschaft hielt hier unter freiem Himmel Gerichtstage ab, bis der Habsburgerkönig Albrecht I. vor 1300 die kleine Grafschaft erwarb. Die Ehinger Oberamtsbeschreibung von 1826 nennt die Stelle „ein nicht unmerkwürdiges Denkmal deutschen Alterthums“. Die Flur östlich von diesem Platz trägt den Namen „Totenbuch“.
Wegstrecke:
Granheim - Marienkapelle - Kreuzweg - Hochberg - Wolfsfalle - Erbstetten - St. Stephanus - Wolfstal - Die lange und die kurze Bank - Enger und weiter Horizont - Landgericht - Technikmuseum Alte Säge - Am Birkhau - Mundingen - Kirchener Weg - Lange Linie - Kapelle Maria auf der Höh - ehem. Burg Hochdorf (Schlößlesberg) - Wildgehege - Granheim - Sankt Martin